Село в XVII веке принадлежало дворянскому роду Грибоедовых. До примерно XVIII века село именовалось Стенино. Название Липицы вместо Стенино село предположительно получило от липовой рощи насаженной в начале XVIII века, а возможно — от названия липового мёда. С 1776 года переходит во владение к Александру Фёдоровичу Хомякову (как приданое жены — Грибоедовой). Новый владелец села Хомяков был известным кутилой и привёл хозяйство в плачевное состояние. Следующий владелец Степан Александрович Хомяков начал активно заниматься хозяйством и застраивал усадьбу, превратив её в величественный архитектурно-парковый ансамбль. В конце XVIII века в имении был построен новый каменный дом с флигелями, разбит парк на берегу Вазузы с 2 озёрами, разделёнными плотиной. От жены Степана Александровича Краевской М.А. усадьбе досталась обширная библиотека. С начала XVII века в селе была деревянная церковь (закрыта в 1796 году из-за ветхости). В 1789 году на берегу реки недалеко от старого храма была заложена и в 1797 году построена новая каменная церковь Преображения. В 1920-х годах главный усадебный дом сгорел. В настоящее время сохранились флигели, помещение артезианского колодца (работает до сих пор), Преображенская церковь, часть парка с озёрами и елями с обхватом более двух метров.